LiDAR SLAM・HDマップ・センサーフュージョンによる自動運転自己位置推定

自動運転の自己位置推定センサースタック

• GNSS RTK + INS（慣性航法）: 絶対位置（緯度・経度・標高・姿勢角）のアンカー。トンネルやビル街での遮蔽に弱い。
• 3D LiDAR（NDT / ICP スキャンマッチング）: 事前に作成されたHDマップ（高精度3D点群地図）と、リアルタイムのLiDAR照射点群を照合して数cm精度の相対位置を算出。
• IMU（慣性計測装置）+ 車輪パルス: 拡張カルマンフィルタ（EKF）やファクターグラフにより、LiDAR/GNSSのスキャン間（100Hz〜1000Hz）の高速運動を補間。