Spatial AI・ロボティクス座標系変換（ROS 2 TF2）ガイド

ROS 2 標準座標フレーム階層

  • map → odom → base_link → lidar_link
  • map フレーム: 地球上の絶対座標（緯度経度・UTM）に固定された世界座標系。
  • odom フレーム: オドメトリ（車輪エンコーダ・IMU）に基づく短時間でドリフトの少ない連続局所座標系。
  • base_link: ロボット車体の中心点を原点とする直交座標系。

1. 局所直交座標系（ENU: East-North-Up）の重要性

ロボットの経路計画（Path Planning）や自己位置推定では、緯度経度の「度」単位ではなく、東・北・上をメートル単位で扱うENU直交座標系が用いられます。